A estas alturas el pequeño robot ya puede movilizarse, aunque todavía no posee inteligencia ni conciencia de su entorno, habilidades que le brindaremos agregándole sensores y un microcontrolador... por supuesto, un pic.
Ya tenemos motores que pueden movilizar al robot, ahora haremos que realize alguna tarea en base a sensores que utilizaremos para detectar lineas en el suelo.
Para esto nos basaremos en sensores CNY70 y utilizaremos por el momento 2 de ellos.
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| CNY70 |
El CNY70 es un sensor infrarrojo reflexivo, ajustado para tener buena sensibilidad a los colores blanco y negro, está compuesto por un fotodiodo emisor de rayos infrarrojos y un fototransistor cuya base se exita con el haz infrarrojo emitido por el fotodiodo.
Si exitamos el fototransistor y realizamos una medicion de voltaje en el colector, obtendremos un valor que variará dependiendo del tono y la distancia de la superficie que estémos utilizando para realizar la prueba, por ello es que si deseamos utilizar una entrada digital del microcontrolador para verificar el estado del sensor debemos adaptar esta señal.
La señal se puede adaptar utilizando transistores o un trigger schmit.
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| Esquema para conectar un CNY70 a un pin digital de un microcontrolador utilizando un transistor. |
Este sensor nos sirve tanto para convertir a nuestro robot en un seguidor básico o para detectar bordes de un dohio si experimentamos con el como robot de sumo.
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| Circuito impreso propuesto. |
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| Circuito montado. |
Con este circuito cuando la superficie es negra el pin "D" esta en high (1) y cuando es blanca se pone en low (0). El pin D corresponde al marcado con un pequeño punto.
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